Maschine-Beladen-Programm mit Zurücklegen¶

Im folgenden Kapitel lernen Sie verschiedene, aufeinander aufbauende Programme für das Beladen von Maschinen:

Maschine-Beladen-Programm mit Raster,
Maschine-Beladen-Programm mit Zurücklegen,
Maschine-Beladen-Programm mit Fehlerbehandlung,
Maschine-Beladen-Programm mit Doppelgreifer,
Maschine-Beladen-Programm mit mehreren Rastern

(2) Maschine-Beladen-Programm mit Zurücklegen¶

Schritt-für-Schritt Anleitung¶

Gehen Sie in den Bereich "Programme".
Klicken Sie auf Neues Programm und benennen Sie zunächst das Programm.
Ziehen Sie einen Move Cartesian Funktionsblock in das Programm und benennen Sie diesen als "Grundstellung".
Parametrisieren Sie in diesem Funktionsblock die gewünschte Ausgangsposition mithilfe des Trajectory Wizards.
Ziehen Sie den Funktionsblock Simulator Gripper - Open in das Programm.
Fügen Sie nun den Block Palletizing position producer hinzu und durchlaufen Sie die angezeigten Schritte: a) Wählen Sie die Art des Rasters. b) Legen Sie die Reihen-und Spaltenanzahl fest. c) Definieren Sie die Greifpunkte der angezeigten Zellecken mit dem Trajecotry Wizard, indem Sie auf Set klicken. Im Trajectory Wizard können Sie die Funktion "Quick Access" nutzen, um direkt zu den Greifpunkten der entsprechenden Zellen zu gelangen. d) Setzen Sie nun den Anfahr- und Greifpunkt für die obere rechte Zelle des Rasters. e) Im letzten Schritt wählen Sie nun die gewünschte Sequenz, in der die Werkstücke aufgegriffen werden sollen.
Ziehen Sie einen weiteren Move Cartesian Funktionsblock in das Programm und verlinken Sie die "Approach trajectory".
Klicken Sie hierfür im "Trajectory Wizard" auf das "Link" Icon auf der linken Seite neben dem Wort "Trajectory". Wählen Sie die "Approach Trajectory" unter dem Punkt "Palletizing producer".
Speichern Sie die Parameter und fügen Sie einen Simulator Gripper - Close Block hinzu.
Wiederholen Sie Schritt 6 und 7, aber verlinken Sie diese Mal die "Retreat trajectory".
Fügen Sie nun einen Move Cartesian Block hinzu und parametrisieren jeweils einen Wegpunkt vor der Maschine und in der Maschine.
Am einfachsten lässt sich die Punkte über den Trajectory Wizard und den "Quick Access" Reiter erstellen. Wählen Sie jeweils den "PreMachine" und "InMachine" Button.
Fügen Sie einen Simulator Gripper - Open Block hinzu.
Duplizieren Sie den vorherigen Move Cartesian Block und tauschen Sie die beiden Wegpunkte, sodass der Roboter nun von der Position in der Maschine vor die Maschine fährt.
Fügen Sie einen Loop Do While Block hinzu und ziehen Sie mit Ausnahme der ersten zwei Funktionsblöcke alle bisherigen Blöcke in das Loop Programm.
Klicken Sie beim Loop Do While Block auf "Paramter setzen" und verlinke Sie den Input Parameter mit dem "Palletizing position producer".
Duplizieren Sie den ersten Block "Grundstellung" und positionieren Sie ihn als letzten Schritt, jedoch außerhalb des Loop Blocks.
Fertig! Sie haben soeben Ihr erstes Maschine-Beladen Programm erstellt.