Palletizing im Weihnachtsszenario

Im folgenden Kapitel zeigen wir Ihnen, wie Sie ein Palletizing Programm erstellen.

Hier können Sie das Szenario sowie das fertige Programm herunterladen.

---

(1) Palletizing-Programm erstellen

Video Tutorial

Schritt-für-Schritt Anleitung

1. Importieren Sie das bereitgestellte Weihnachtsszenario im Scenario Designer.
2. Gehen Sie in "Programme" auf "Funktionsblöcke" und importieren Sie den Funktionsblock "Christmas tree ball position producer" (Sie können den Funktionsblock hier herunterladen).
3. Ändern Sie den TCP ihres ausgewählten Greifers (oder erstellen Sie einen neuen TCP) zu Z: 0.22m (alle anderen Koordinaten bleiben auf 0).
4. Gehen Sie in den Bereich "Programme" und erstellen Sie ein neues Programm.
5. Ziehen Sie einen Move Cartesian Funktionsblock in das Programm und benennen Sie diesen als "Homeposition".
6. Fügen Sie nun Simulator Gripper - Open und Palletizing position producer zum Programm hinzu.

7. Setzen Sie die Parametereinstellungen für den Palletizing position producer and follow the palletizing wizard.

   • Wählen Sie das Raster aus
   • Setzen Sie das Raster auf 6 Spalten and 4 Reihen
   • Legen Sie die Maße fest, indem Sie den Roboter zu den definierten Positionen fahren
   • Definieren Sie die zwei Greifpositionen
   • Wählen Sie eine Sequenz

8. Ziehen Sie einen weiteren Move Cartesian Funktionsblock in das Programm.

9. Öffnen Sie die Parametereinstellungen und klicken Sie auf das Verlinkungssymbol rechts neben "Trajectory".
10. Verlinken Sie die Trajektorie mit der "Approach trajectory" aus dem Palletizing position producer.
11. Speichern Sie die Einstellung.
12. Fügen Sie nun einen Simulator Gripper - Close und Move Cartesian Block hinzu.
13. Öffnen Sie die Parameter des Move Cartesian und verlinken Sie die Trajektorie mit der "Retreat trajectory" des Palletizing position producers.

14. Fügen Sie nun den Christmas tree ball position producer in das Programm und geben Sie - für das bereitgestellte Szenario - folgende Werte in die Parametereinstellungen ein:

15. Ziehen Sie einen weiteren Move Cartesian Funktionsblock in das Programm.

16. Erstellen Sie einen Wegpunkt vor den Christbaumkugeln und einen vor dem Weihnachtsbaum.

17. Erstellen Sie einen dritten Wegpunkt "Christbaumkugelposition" und verlinken Sie die XYZ Positionen mit den "Christmas tree ball positioner" Positionen:

    • Gehen Sie hierzu auf den Generic parameter editor und klicken Sie im Menü links auf den dritten Wegpunkt
    • Verlinken Sie die XYZ Koordinaten unter "Position" mit dem "Christmas tree ball positioner"

18. Fügen Sie den Funktionsblock Simulator Gripper - Open zum Programm hinzu.

19. Duplizieren Sie den vorherigen Move Cartesian Block und löschen Sie darin den letzten Wegpunkt. Tauschen Sie die beiden verbliebenden Wegpunkte.
20. Ziehen sie nun einen Loop do While Funktionsblock in das Programm und platzieren Sie alle Funktionsblöcke -bis auf die ersten beiden- in den Loop.
21. Gehen Sie in die Parametereinstellungen des Loop Funktionsblocks und verlinken Sie die Input Parameter mit dem "Palletizing Position Producer".
22. Duplizieren Sie den erstene "Homeposition" Funktionsblock und platzieren Sie ihn ans Ende des Programms, außerhalb des Loops.
23. Fertig! Sie können nun Ihren Weihnachtsbaum mit dem Roboter schmücken