Erweiterung: Schleife hinzufügen

Das folgende Kapitel enthält aufeinander aufbauende Varianten des Pick&Place Programms:

1. Pick&Place-Grundprogramm erstellen,
2. Erweiterung: Roboterbewegungen optimieren
3. Erweiterung: Schleife hinzufügen
4. Erweiterung: Eingabeparameter hinzufügen
5. Erweiterung: Fallunterscheidung und Benutzerdialog hinzufügen

Lernziele

• Hinzufügen der "Loop" Funktion
• Bestimmung der Schleifenanzahl

Erweiterung: Schleife hinzufügen

Video Tutorial

Schritt-für-Schritt Anleitung

1. Die Basis des Programms ist das Pick&Place Programm mit PTP und Blending des vorherigen Kapitels.

2. Gehen Sie in die Programmübersicht und duplizieren Sie das vorherige Programm.

3. Bearbeiten Sie die Kopie des Programms und benennen Sie das Programm zunächst um.

4. Der Loop For Funktionsblock wiederholt die Ausführung eines Programms in Schleifen.

5. Ziehen Sie hierfür den Loop For Funktionsblock an den Anfang des Programms.

6. Sie sehen nun ein weiteres Programmfeld innerhalb des Loop For Funktionsblocks. Ziehen Sie alle bisherigen Funktionsblöcke in dieses Feld.

7. Fügen Sie außerdem den Funktionsblock Simulator Reset - All hinzu, um Simulator und Palette am Ende des Loops wieder zurückzusetzen.

8. Ziehen Sie die beiden "Homeposition" Blöcke vor bzw. nach den Loop For Funktionsblock.

9. Für die Bestimmung der Schleifenanzahl klicken Sie auf das Feld Parameter setzen neben dem Loop For Block. Nun können Sie die Anzahl im Feld Turns festlegen.

10. Fertig! Sie haben ein Pick&Place Programm mit einem Loop erstellt und können das Programm jetzt ausführen.
    (Sie können das Programm hier herunterladen. Unter Programmübersicht → Aus Datei importieren können Sie externe Programme in drag&bot laden.)