Programm mit Ausgabeparametern erstellen

Lernziele

• Erstellen Sie ein Programm, das Ausgabeparameter zurückgibt
• Verwendung des Programms als Subprogramm in einem anderen Programm
• Verwendung der Ausgabeparameter des Subprogramms als Eingabeparameter eines Funktionsblocks

Erstellen Sie das Subprogramm

1. Erstellen Sie ein Programm mit einem Get Flange Pose Funktionsblock.

2. Klicken Sie nun auf Parameter setzen bei dem Funktionsblock.

3. Wählen Sie "Verbinde alle Werte" neben "Pose".

4. Erstellen Sie einen neuen Ausgabeparameter unter "Ausgabeparameter für Hauptprogramm hinzufügen", indem Sie einen Namen eingeben und anschließend auf "+" klicken.

5. Verbinden Sie die Pose mit dem Ausgabeparameter, indem Sie auf "Verbinde diesen Paramter" klicken.

6. Speichern Sie das Programm.

Benutzen Sie das Subprogramm

1. Erstellen Sie ein Programm, welches das soeben erstellte Programm als Subprogramm enthält und fügen Sie danach einen Move Cartesian Funktionsblock hinzu.

2. Klicken Sie auf Parameter setzen bei dem Move Cartesian Funktionsblock.

3. Ändern Sie die Einstellung von "Absoluter Wegpunkt" zu "Relativer Wegpunkt".

4. Klicken Sie als nächstes unter "Referenzpose" auf Pose verlinken.

5. Wählen Sie die Pose-Ausgabe aus dem Subprogramm unter "Ausgabeparameter aus anderen Funktionsblöcken", indem sie auf den Haken klicken.

6. Geben Sie nun die gewünschten Werte für die Position und Orientierung ein.
   Z.B. Position = [0, 0, -0.1] und Orientation = [0, 0, 0] bewegt den Roboter hoch um 100mm.

7. Wenn Sie das Programm nun starten, bewegt sich der Roboter nun relativ zu der Flansch-Pose des Roboters.