Erweiterung: Fallunterscheidung und Benutzerdialog hinzufügen¶

Das folgende Kapitel enthält aufeinander aufbauende Varianten des Pick&Place Programms:

Pick&Place-Grundprogramm erstellen
Erweiterung: Roboterbewegungen parametrieren
Erweiterung: Schleife hinzufügen
Erweiterung: Eingabeparameter hinzufügen
Erweiterung: Fallunterscheidung und Benutzerdialog hinzufügen

Lernziele

Parametrierung von "Compare-String", "Condition" und "User Dialog" Funktionen
Verknüpfung von Ausgabewerten in Funktionsblöcken
Ablauflogik des "Condition" Funktionsblocks

(5) Erweiterung: Fallunterscheidung und Benutzerdialog hinzufügen¶

Video Tutorial¶

Schritt-für-Schritt Anleitung¶

Die Basis des Programms ist das Pick&Place Programm mit Eingabeparametern des vorherigen Kapitels. Stellen Sie sicher, dass die Benennung der Funktionsblöcke identisch zum diesem Programm ist.
Duplizieren und benennen Sie das vorherige Programm.
Duplizieren Sie den dritten Move Cartesian Block ("Fahre zu Ablage").
Entfernen Sie im ursprünglichen Move Cartesian Block den 4. Wegpunkt. Benennen Sie den Funktionsblock nun "Fahre zu Prüfposition".
Entfernen Sie im duplizierten Move Cartesian Block den ersten drei Wegpunkte.
Für die nun folgende NIO Unterscheidung fügen Sie drei neue Funktionsblöcke nach den Move Cartesian Block "Fahre zu Prüfposition": User Dialog Compare-String und Condition
Der User Dialog soll in diesem Programm die Prüfung des Werkstücks simulieren, indem der Bediener nach "i.O. oder n.i.O." gefragt wird.
Bearbeiten Sie hierzu den Block User Dialog und tragen Sie eine entsprechende Frage bei Message ein (z.B. "Werkstück i.O.?").
Zur Definition der Antworten benennen Sie einen Button mit "Ja" im Button-Text (und z.B. "ja" im Button Result Code) und einen weiteren mit "Nein".
Speichern Sie die Einstellungen für den User Dialog Block.
Im Compare-String Block muss nun der Operand 1 mit dem Ausgabewert des User Dialog Blocks verbunden werden.
Klicken Sie hierzu auf Verbinde Wert in Operand 1 und wählen Sie "Result - String".
Die Condition "==" bleibt unverändert.
Geben Sie in Operand 2 "ja" ein bzw. den Text des Button Result Codes aus dem User Dialog Block.
Bearbeiten Sie den Funktionsblock Condition und verbinden Sie den Eingabewert über das Verbinde Wert mit dem Ausgabeparameter "Compare String - Result".
Speichern Sie die Einstellungen.
Sie haben nun die Möglichkeit die Abläufe für beide Bedingungen ("Dann" und "Sonst") im Condition zu definieren.
Ziehen Sie den duplizierten Move Cartesian Block ("Fahre zu Ablageposition") aus Punkt (5) in das "Dann" Feld.
Ziehen Sie die drei übrigen Blöcke Simulator Gripper - Open, "Fahre zu Anfahrposition" und "Homeposition" ebenfalls in das "Dann" Feld.
Fügen Sie zudem den Funktionsblock Simulator Reset -Grid an die letzte Stelle des "Dann" Felds.
Duplizieren Sie nun alle Funktionsblöcke des "Dann" Felds und ziehen Sie diese in das "Sonst" Feld.
Ändern Sie die Parameter des ersten Move Cartesian Blocks und legen Sie eine neue Anfahr- und Ablagepositionen für das Werkstück fest (z.B. am linken Tischrand). Kopieren Sie die Daten der Anfahrposition.
Parametrieren Sie den zweiten Move Cartesian Block aus dem "Sonst" Feld fügen Sie die kopierten Werte der Anfahrposition in den ersten Wegpunkt ein. Speichern Sie die Einstellungen.
Entfernen Sie den Funktionsblock "Simulator Reset - All".
Fertig! Die Ablagepositionen des Werkstücks sind nun durch die Antworten des User Dialogs bedingt und Sie haben eine Unterscheidung in das Pick&Place Programm gebaut.
(Sie können das Programm hier herunterladen. Unter Programmübersicht -> Aus Datei importieren können Sie externe Programme in drag&bot laden.)

Weitere Informationen:¶

NIO Unterscheidung

Die NIO Unterscheidung klassifiziert das behandelte Werkstück als "in Ordnung" (i.O) oder "nicht in Ordnung" (n.i.O). In der Praxis erfolgt diese Prüfung i.d.R. mittels Sensorik. Im folgenden Tutorial wird der Sensor jedoch durch ein Nutzerdialogfeld simuliert.