Erweiterung: Roboterbewegungen optimieren

Das folgende Kapitel enthält aufeinander aufbauende Varianten des Pick&Place Programms:

1. Pick&Place-Grundprogramm erstellen,
2. Erweiterung: Roboterbewegungen optimieren
3. Erweiterung: Schleife hinzufügen
4. Erweiterung: Eingabeparameter hinzufügen
5. Erweiterung: Fallunterscheidung und Benutzerdialog hinzufügen

Lernziele

• Programme duplizieren
• Parametrieren der Bewegungsart
• Anpassen von Geschwindigkeit und Blending

Erweiterung: Roboterbewegungen optimieren

Video Tutorial

Schritt-für-Schritt Anleitung

1. Die Basis für das Programm ist das Pick&Place Programm des vorherigen Kapitels.

2. Duplizieren Sie das erste Programm in der Programmübersicht, indem Sie auf den Pfeil neben "Bearbeiten" und dann auf duplizieren klicken.

3. Bearbeiten Sie die Kopie des Programms und benennen Sie das Programm um.

4. Ändern Sie nun den Wegpunkt des ersten Homeposition Funktionsblocks von "LIN" zu "PTP", indem Sie im Trajectory Wizard den Movement Type auf "PTP" setzen.

5. Da PTP Bewegungen immer in Prozent angegeben werden, erscheint das Feld Speed nun rot umrandet. Bestimmen Sie die Geschwindigkeit der Bewegung und stellen Sie diese auf 20%.

6. Speichern Sie die geänderten Parameter.

7. Zusätzlich ändern wir nun die Blending Einstellungen der Anfahrpositionen.

8. Hierzu ändern Sie für alle Anfahrpositionen die Movement Type Einstellungen in "PTP", setzen Speed auf 30% und erhöhen das Blending auf 100%.

9. Diese Einstellungen sollten nun in allen Anfahrpositionen der drei Move Cartesian Funktionsblöcke vorliegen.

10. Wiederholen Sie die Schritte 4 und 5 auch für den letzten Funktionsblock "Homeposition".

11. Fertig! (Sie können das Programm hier herunterladen. Unter Programmübersicht → Aus Datei importieren können Sie externe Programme in drag&bot laden.)

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Weitere Informationen:

LIN

Die Linear (LIN) Bewegung ist eine geradlinige Bewegung. Der Roboter verfährt auf einer Geraden zu einer vorgegebenen Zielposition.

PTP

Die Point-to-Point (PTP) Bewegung ist eine Bewegungsart, die für den Roboter am schnellsten durchführbar ist. Der Bahnverlauf ist hierbei nicht definiert, weshalb der Roboter auch geschwungene Bahnen fahren kann.

Blending (Überschleifen)

Beim Überschleifen wird ein Wegpunkt zwischen zwei Punkten nicht exakt angefahren. Durch allmähliches Einschwenken auf die neue Bahn entsteht eine flüssige, weiche Bewegung.